基于摆式新型二冲程内燃机的基本结构，摆式气动马达通过一摆式构件在腔内摆动，将气体的内能转化为机械能输出，结构简单、新颖。摆式气动马达主要结构包括缸体、缸盖、中心摆、传动轴和配气阀等。进气口与做功腔室（A、B、C和D）分别对应，通过调整配气阀，使高压气体经进气口（A、C）进入做功腔室内，推动中心摆顺时针摆动；当高压气体经进气口（B、D）进入做功腔室内，推动中心摆逆时针摆动，将气体的内能转化为机械能输出。随着自主移动机器人、野外作业、微机电系统和军事等领域移动电子产品的快速发展，作为主要供电手段的化学储能电池，已经越来越不能满足这些产品对电源能量密度日益提高的要求。与常规叶片式气动马达气动马达相比，具有能量密度高、效率高结构紧凑、体积小重量轻和供气方便等优点。根据复合式气动马达的数学模型，研究摆式气动马达的运动规律和工作特性，有重要的理论实践意义。微型气动马达
1、气动马达形状分析法——经由监测执行元件的义务形状判定缺点的方法，这一方法在数控切割机维修历程中运用为遍及。微型气动马达
2、气动马达系统自诊断法——使用数控系统内部自诊断挨次或专用的诊断软件，对系统内部的关键硬件以及系统的节制软件进行自我诊断、测试的诊断方法。首要搜罗开机自诊断、在线监控与脱机测试。
3、气动马达操作、编程分析法——经由某些特殊的操作或编制专门的测试挨次段找出缺点的方法。经由操作、编程分气动马达厂家析法，可具体判定缺点发生的启事与部件，反省挨次编制的精确性。
4、气动马达行动分析法——经由观察、看守机床理论行动，判定行动不良部位找出缺点的方法。数控切割机采用液压、气动节制的部位可经由行动诊断法来判定缺点启事。
5、气动马达组成部分：活塞式气动马达主要由:连杆、曲轴、活塞、气缸、机体、配气阀等组成。叶片式气动马达主要由：叶片，转子，弹簧，机体、配气阀等组成。
6、齿轮式气动马达主要由：齿轮机体、配气阀等组成 微型气动马达
7、以上所有气动马达都是由压缩空气驱动产生的动力，压缩空气通过配气阀，依次向各气缸供气，从而膨胀做功，通过连杆推动曲轴旋转。其功主要来自于气体膨气动胀功
工作原理及特点：
1、可以无级调速。
2、能够正转也能反转。
3、工作安全，不受振动、高温、电磁、辐射等影响，适用于恶劣的工作环境等不利条件下均能正常工作。
4、有过载保护作用，不会因过载而发生故障。
5、具有较高的起动力矩，可以直接带载荷起动。
6、功率范围及转速范围较宽。功率小至几百瓦，大至几万瓦；转速可从零到每分钟万转。
7、操纵方便，维护检修容易气动马达具有结构简单，体积小，重量轻，马力大，操纵容易，维修方便。
8、使用空气作为介质，无供应上的困难，用过的空气不需处理，放到大气中无污染压缩空气可以集中供应，远距离输送。微型气动马达
